Итак, как же можно связаться с ровером, находящимся на Марсе? Вдумайтесь - даже когда Марс находится на наименьшем расстоянии от Земли, сигналу нужно преодолеть пятьдесят пять миллионов километров! Это действительно огромное расстояние. Но как же маленькому, одинокому марсоходу удается передавать свои научные данные и прекрасные полноцветные изображения так далеко и в таком количестве? В самом первом приближении, это выглядит примерно вот так (я очень старался, правда):

Итак, в процессе передачи информации участвуют, обычно, три ключевые «фигуры» - один из центров космической связи на Земле, один из искусственных спутников Марса, и собственно, сам марсоход. Давайте начнем со старушки Земли, и поговорим о центрах космической связи DSN (Deep Space Network).

Станции космической связи

Любая из космических миссий NASA рассчитана на то, что связь с космическим аппаратом должна быть возможна 24 часа в сутки (ну или по крайней мере всегда, когда она может быть возможна в принципе ). Поскольку, как нам известно, Земля довольно быстро вращается вокруг собственной оси, для обеспечения непрерывности сигнала необходимо несколько точек для приема/передачи данных. Именно такими точками и являются станции DSN. Они расположены на трех континентах и удалены друг от друга примерно на 120 градусов долготы, что позволяет им частично перекрывать зоны действия друг друга, и, благородя этому, «вести» космический аппарат 24 часа в сутки. Для этого, когда космический аппарат выходит из зоны действия одной из станций, его сигнал перебрасывается ну другую.

Один из комплексов DSN находится в США (Goldstone complex), второй - в Испании (около 60 километров от Мадрида), а третий - в Австралии (примерно в 40 километрах от Канберры).

Каждый из этих комплексов имеет собственный набор антенн, но по функциональности все три центра примерно равны. Сами антенны называются DSS (Deep Space Stations), и имеют собственную нумерацию - антенны в США имеют номера 1X-2X, антенны в Австралии - 3Х-4Х, а в Испании - 5Х-6Х. Так что, если вы услышите где-то «DSS53», то можете быть уверены, что речь идет об одной из испанских антенн.

Для связи с марсоходами чаще всего используется комплекс в Канберре, поэтому давайте поговорим о нем чуть подробнее.

У комплекса есть свой сайт , на котором можно найти довольно много интересной информации. Например, совсем скоро - 13 апреля этого года - исполнится 40 лет антенне DSS43.

Всего, на настоящий момент, станция в Канберре имеет три активные антенны: DSS-34 (диаметром 34 метра), DSS-43 (впечатляющие 70 метров) и DSS-45 (снова 34 метра). Разумеется, за годы работы центра были использованы и другие антенны, которые по разным причинам были выведены из эксплуатации. Например, самая первая антенна - DSS42 - была снята с использования в декабре 2000 года, а DSS33 (диаметром 11 метров) была списана в феврале 2002, после чего перевезена в Норвегию в 2009, чтобы продолжить свою работу уже в роли инструмента для изучения атмосферы.

Первая из упомянутых работающих антенн, DSS34 , была построена в 1997 году и стала первым представителем нового поколения этих устройств. Ее отличительной особенностью является то, что оборудование для приема/передачи и обработки сигнала находится не непосредственно на тарелке, а в помещении под ней. Это позволило значительно облегчить тарелку, а также дало возможность обслуживать оборудования не останавливая работу самой антенны. DSS34 является антенной-рефлектором, схема ее работы выглядит примерно так:

Как видите, под антенной располагается помещение, в котором и проводится вся обработка полученного сигнала. У реальной антенны, эта комната находится под землей, так что на фотографиях вы ее не увидите.


DSS34, кликабельно

Передача:

  • X-диапазон (7145-7190 МГц)
  • S-диапазон (2025-2120 МГц)
Прием:
  • X-диапазон (8400-8500 МГц)
  • S-диапазон (2200-2300 МГц)
  • Ka-диапазон (31.8-32.3 ГГц)
Точность позиционирования: Скорость поворота:
  • 2.0°/сек
Устойчивость к ветру:
  • Постоянный ветер 72км/ч
  • Порывы +88км/ч

DSS43 (у которой скоро юбилей) представляет собой гораздо более старый экземпляр, построенный в 1969-1973 годах, и претерпевший модернизацию в 1987 году. DSS43 - это самая большая подвижная параболическая антенна в южном полушарии нашей планеты. Массивная конструкция весом более 3000 тонн поворачивается на масляной пленке толщиной около 0.17 миллиметра. Поверхность тарелки состоит из 1272 алюминиевых панелей, и имеет площадь 4180 квадратных метров.

DSS43, кликабельно

немного технических характеристик

Передача:

  • X-диапазон (7145-7190 МГц)
  • S-диапазон (2025-2120 МГц)
Прием:
  • X-диапазон (8400-8500 МГц)
  • S-диапазон (2200-2300 МГц)
  • L-диапазон (1626-1708 МГц)
  • K-диапазон (12.5 ГГц)
  • Ku-диапазон (18-26 ГГц)
Точность позиционирования:
  • в пределах 0.005° (точность наводки на точку небосвода)
  • в пределах 0.25мм (точность перемещения самой антенны)
Скорость поворота:
  • 0.25°/сек
Устойчивость к ветру:
  • Постоянный ветер 72км/ч
  • Порывы +88км/ч
  • Максимальная расчетная - 160км/ч

DSS45 . Эта антенна была закончена в 1986 году, и предназначена изначально для связи с Voyager 2, изучавшим Уран. Она вращается на круглом основании диаметром в 19.6 метра, используя для этого 4 колеса, два из которых являются ведущими.

DSS45, кликабельно

немного технических характеристик

Передача:

  • X-диапазон (7145-7190 МГц)
Прием:
  • X-диапазон (8400-8500 МГц)
  • S-диапазон (2200-2300 МГц)
Точность позиционирования:
  • в пределах 0.015° (точность наводки на точку небосвода)
  • в пределах 0.25мм (точность перемещения самой антенны)
Скорость поворота:
  • 0.8°/сек
Устойчивость к ветру:
  • Постоянный ветер 72км/ч
  • Порывы +88км/ч
  • Максимальная расчетная - 160км/ч

Если говорить о станции космической связи в целом, то можно выделить четыре основные задачи, которые она должна выполнять:
Телеметрия - получать, декодировать и обрабатывать данные телеметрии, поступающие с космических аппаратов. Обычно эти данные состоят из научной и инженерной информации, передаваемой по радиоканалу. Система телеметрии получает данные, следит за их изменениями и соответствием норме, и передает их в системы валидации или научные центры, занимающиеся их обработкой.
Слежение - система слежения должна обеспечивать возможность двусторонней коммуникации между Землей и космическим аппаратом, и проводить расчеты его местоположения и вектора скорости для правильного позиционирования терелки.
Управление - дает специалистам возможность передавать управляющие команды на космический аппарат.
Мониторинг и контроль - позволяю контролировать и управлять системами самой DSN

Стоит отметить, что австралийская станция обслуживает на сегодняшний день около 45 космических аппаратов, так что расписание времени ее работы четко регламентировано, и получить дополнительное время не так-то просто. У каждой из антенн также имеется техническая возможность обслуживать до двух разных аппаратов одновременно.

Итак, данные, которые должны быть переданы на ровер, присылают на станцию DSN, откуда они отправляются в свое недолгое (от 5 до 20 минут) космическое путешествие к Красной Планете. Давайте теперь перейдем к рассмотрению самого ровера. Какие средства связи имеются у него?

Curiosity

Curiosity оснащен тремя антеннами, каждая из которых может использоваться и для приема и для передачи информации. Это UHF-антенна, LGA и HGA. Все они расположены на «спине» ровера, в различных местах.


HGA - High Gain Antenna
MGA - Medium Gain Antenna
LGA - Low Gain Antenna
UHF - Ultra High Frequency
Поскольку аббревиатуры HGA, MGA и LGA уже имеют в себе слово antenna, я не буду приписывать к ним это слово повторно, в отличие от аббревиатуры UHF.


Нас интересуют RUHF, RLGA, и High Gain Antenna

UHF-антенна используется чаще всего. С ее помощью, ровер может передавать данные через спутники MRO и Odyssey (о которых мы поговорим дальше) на частоте около 400 мегагерц. Использование спутников для передачи сигнала является предпочтительным из-за того, что они находятся в поле зрения DSN-станций гораздо дольше, чем сам ровер, одиноко сидящий на поверхности Марса. К тому же, поскольку они значительно ближе к марсоходу, последнему нужно затрачивать меньше энергии для передачи данных. Скорость передачи может достигать 256кб/с для Odyssey и до 2 мбит/с для MRO. Бо льшая часть информации, приходящей от Curiosity, проходит именно через спутник MRO. Сама UHF-антенна находится в задней части ровера, и внешне выглядит как серый цилиндр.

Curiosity также имеет HGA, которую он может использовать для получения команд напрямую с Земли. Эта антенна подвижна (ее можно направить в сторону Земли), то есть для ее использования роверу не приходится менять свое местоположение, достаточно просто повернуть HGA в нужную сторону, а это позволяет сохранять энергию. HGA смонтирована примерно посередине с левого борта ровера, и представляет собой шестигранник диаметром около 30 сантиметров. HGA может передавать данные прямо на Землю со скоростью около 160 бит/сек на 34-метровые антенны, или со скоростью до 800 бит/сек на 70-метровые.

Наконец, третья антенна - это так называемая LGA.
Она посылает и принимает сигналы в любых направлениях. Работает LGA в X-диапазоне (7-8 ГГц). Тем не менее, мощность этой антенны довольно мала, а скорость передачи оставляет желать лучшего. Из-за этого она в основном используется для приема информации, а не для ее передачи.
На фото LGA - это белая башенка на переднем плане.
На заднем плане видна UHF-антенна.

Стоит отметить, что марсоход генерирует огромное количество научных данных, и не всегда все их удается отправить. Специалисты NASA устанавливают приоритеты важности: информация с наибольшим приоритетом будет передана в первую очередь, а информация с меньшим приоритетом будет ждать следующего коммуникационного окна. Иногда часть наименее важных данных и вовсе приходится удалять.

Спутники Odyssey и MRO

Итак, мы выясняли, что обычно для связи с Curiosity необходимо «промежуточное звено» в виде одного из спутников. Благодаря этому удается увеличить время, в течение которого связь с Curiosity вообще возможна, а также увеличить скорость передачи, так как более мощные антенны спутников способны передавать на Землю данные с гораздо большей скоростью.

Каждый из спутников имеет два коммуникационных окна с марсоходом в каждый сол. Обычно эти окна достаточно коротки - всего несколько минут. В случае крайней необходимости, Curiosity может также связаться со спутником Европейского Космического Агентства Mars Express Orbiter.

Mars Odyssey


Mars Odyssey
Спутник Mars Odyssey был запущен в 2001 году и предназначен изначально для изучения строения планеты и поиска минералов. Спутник имеет размеры 2,2х2,6х1,7 метра и массу более 700 килограмм. Высота его орбиты колеблется от 370 до 444 километров. Этот спутник активно использовался предыдущими марсоходами: около 85 процентов данных, полученных со Spirit и Opportunity, были транслированы именно через него. Odyssey может общаться с Curiosity в UHF-диапазоне. Что касается средств коммуникации, у него имеются HGA, MGA (medium gain antenna), LGA и UHF-антенна. В основном, для передачи данных на Землю используется HGA, имеющая диаметр 1.3 метра. Передача ведется на частоте 8406 МГц, а прием данных осуществляется на частоте 7155 МГц. Угловой размер луча составляет порядка двух градусов.


Расположение инструментов спутника

Коммуникации с роверами осуществляются с помощью UHF-антенны на частотах 437 МГц (передача) и 401 МГц (прием), скорость обмена данными может составлять 8, 32, 128 или 256 кб/сек.

Mars Reconnaissance Orbiter


MRO

В 2006 году к спутнику Odyssey присоединился MRO - Mars Reconnaissance Orbiter, который сегодня является основным собеседником Curiosity.
Однако, помимо работы связиста, сам MRO имеет внушительный арсенал научных приборов, и, что самое интересное, оборудован камерой HiRISE, которая представляет собой, по сути, телескоп-рефлектор. Находясь на высоте 300 километров, HiRISE может делать снимки с разрешением до 0.3 метра на пиксель (для сравнения, спутниковые снимки Земли обычно доступны с разрешением около 0.5 метра на пиксель). MRO может также создавать стереопары поверхности с точностью до умопомрачительных 0.25 метров. Я настоятельно рекомендую вам ознакомиться хотя бы с несколькими снимками, которые доступны, например, . Чего стоит, например, вот это изображение кратера Виктория (кликабельно, оригинал около 5 мегабайт):


Предлагаю самым внимательным найти на изображении ровер Opportunity ;)

ответ (кликабельно)

Обратите внимание на то, что большинство цветных снимков сделаны в расширенном диапазоне, так что если вы наткнетесь на снимок, на котором часть поверхности будет ярко сине-зеленоватого цвета, не спешите заниматься конспирологией;) Зато вы можете быть точно уверены, что на разных снимках одинаковые породы будут иметь одинаковый цвет. Однако, вернемся к системам связи.

MRO оборудован четырьмя антеннами, которые по назначению совпадают с антеннами марсохода - это UHF-антенна, HGA и две LGA. Основная используемая спутником антенна - HGA - имеет диаметр три метра, и работает в X-диапазоне. Именно она используется для передачи данных на Землю. HGA также оборудована 100-ваттным усилителем сигнала.


1 - HGA, 3 - UHF, 10 - LGA (обе LGA смонтированны прямо на HGA)

Curiosity и MRO общаются с помощью UHF-антенны, коммуникационное окно открывается дважды в сол, и продолжается примерно 6-9 минут. MRO выделяет 5Гб в день для данных, полученных с роверов, и хранит их до тех пор, пока не окажется в зоне видимости одной из станций DSN на Земле, после чего передает данные туда. Передача данных к марсоходу осуществляется по такому же принципу. На хранение команд, которые должны быть переданы на марсоход, выделяется 30 Мб/сол.

Станции DSN ведут MRO по 16 часов в сутки (остальные 8 часов спутник находится с обратной стороны Марса, и не может вести обмен данными, так как закрыт планетой), 10-11 из которых он передает данные на Землю. Обычно спутник в течение трех дней в неделю работает с 70-метровой антенной DSN, и дважды - с 34-метровой антенной (к сожалению непонятно чем он занимается в оставшиеся два дня, но вряд ли у него есть выходные). Скорость передачи может варьироваться от 0,5 до 4 мегабит в секунду - она уменьшается при отдалении Марса от Земли и увеличивается при сближении двух планет. Сейчас (на момент публикации статьи) Земля и Марс находятся почти на максимальном расстоянии друг от друга, так что скорость передачи скорее всего не очень велика.

NASA утверждает (на сайте спутника есть специальный виджет), что за все время работы MRO передал на Землю более 187 терабит (!) данных - это больше, чем все аппараты, посланные в космос до него, вместе взятые.

Заключение

Итак, подведем итоги. При передаче управляющих команд на марсоход, происходит следующее:
  • Специалисты JPL отправляют команды на одну из станций DSN.
  • Во время сеанса связи с одним из спутников (скорее всего, это будет MRO), станция DSN передает ему набор команд.
  • Спутник сохраняет данные во внутренней памяти, и ожидает следующего коммуникационного окна с марсоходом.
  • Когда марсоход оказывается в зоне доступа, спутник передает ему управляющие команды.

При передаче данных с марсохода на Землю, все это происходит в обратном порядке:

  • Ровер хранит свои научные данные во внутренней памяти и ожидает ближайшего коммуникационного окна со спутником.
  • Когда спутник оказывается доступен, ровер передает ему информацию.
  • Спутник получает данные, сохраняет их в своей памяти, и ожидает доступности одной из станций DSN
  • Когда станция DSN становится доступна, спутник отправляет ей полученные данные.
  • Наконец, после получения сигнала, станция DSN декодирует его, и отправляет полученные данные тем, для кого они предназначены.

Надеюсь, мне удалось более-менее кратко описать процесс связи с Curiosity. Вся эта информация (на английском языке; плюс огромная куча дополнительной, включая, например, довольно подробные технические отчеты о принципах работы каждого из спутников) доступна на различных сайтах JPL, ее очень легко найти, если знать, что именно вас интересует.

Пожалуйста, сообщайте о всех ошибках и опечатках в личку!

Только зарегистрированные пользователи могут участвовать в опросе. Войдите , пожалуйста.

Научная лаборатория под названием «Кьюриосити» была создана с целью изучения поверхности и структуры Марса. Марсоход оснащен химической лабораторией, помогающей ему выполнять полный анализ почвенных компонентов марсианской земли. Запуск марсохода состоялся в ноябре 2011 года. Его полет длился немного меньше года. На поверхность Марса «Кьюриосити» приземлился 6 августа 2012. В его задачах стоит изучение атмосферы, геологии, почв Марса и подготовка человека к высадке на поверхность. Какие еще мы знаем интересные факты о марсоходе Curiosity ?

  1. С помощью 3 пар колес, диаметром по 51 см, ровер беспрепятственно перемещается по поверхности Марса . Два задних и передних колеса регулируются поворотными электрическими моторами, что позволяет совершать поворот на месте, и преодолевать препятствия высотой до 80 см.
  2. Зонд исследует планету с помощью десятка научных инструментов . Приборы обнаруживают органический материал, изучают их в лаборатории, установленной на марсоходе, исследуют грунт. Специальный лазер очищает минералы от различных наслоений. Также «Curiosity» снабжен 1,8-метровой роботизированной рукой с лопатой и буром. С ее помощью, зонд собирает и изучает материал, находясь за 10м до него.

  3. «Кьюриосити» весит 900кг и имеет на своем борту научного оснащения в 10 раз больше и мощнее, чем у остальных созданных марсоходов . С помощью мини-взрывов, производимых при сборе почвы, молекулы разрушаются, сохраняя только атомы. Это помогает более детально изучить состав. Другой лазер сканирует слои земли, создавая трехмерную модель планеты. Таким образом, показывая ученым, как менялась поверхность Марса в течение миллионов лет.

  4. «Curiosity» оснащен комплексом из 17 камер . До этого момента марсоходы передавали только фотографии, а теперь мы получаем и видео материал. Видеокамеры ведут съемку в HD по 10 кадров в секунду. На данный момент, весь материал хранится в памяти зонда, т.к скорость передачи информации на Землю очень мала. Но когда над ним пролетает один из орбитальных спутников, Curiosity сбрасывает ему все, что записал за сутки, а тот уже передает это на Землю.

  5. На Кьюриосити и ракете, что запустила его на Марс, установлены двигатели и некоторые приборы российского производства . Этот прибор называется детектором отраженных нейтронов, и облучает поверхность земли на глубину в 1 метр, выпускает вглубь молекул почвы нейтроны и собирает их отраженную часть, для более досконального изучения.

  6. Местом для посадки марсохода выбрали кратер, названный в честь австралийского ученого Вальтера Гейла . В отличии от остальных кратеров, кратер Гейла имеет низко расположенное дно, по отношению к местности. Кратер имеет диаметр в 150 км, и в его центре находится гора. Это случилось из-за того, что при падении метеорита, сначала он создал воронку, а затем вещество, вернувшееся на место, несло за собой волну, которая в свою очередь и создало наслоение пород. Благодаря такому «чуду природы», зондам не требуется копать глубоко вниз, все слои находятся в открытом доступе.

  7. Curiosity питается ядерной энергией . В отличии от других марсоходов (Spirit, Opportunity), Curiosity снабжен радиоизотопным генератором. По сравнению с солнечными батареями, генератор удобен и практичен. Ни песчаная буря, ни что другое, не станет помехой в работе.

  8. Ученые из NASA говорят, что зонд только ищет наличие форм жизни на планете . Они не хотят в последующем обнаружить занесенный материал. Поэтому, работая над марсоходом, специалисты надевали защитные костюмы, и находились в изолированном помещении. Если все же жизнь на Марсе будет обнаружена, NASA гарантирует, что обнародует новость общественности.

  9. Процессор компьютера на марсоходе не обладает высокой мощностью . Но для астронавтов это не так важно, важна стабильность и испытания временем. Ко всему прочему процессор работает в условиях высокого уровня радиации, и это отражается на его устройстве. Весь софт «Кьюриосити» выполнен на языке Си. Отсутствие объектных конструкций уберегает от большинства ошибок. В целом, программирование зонда ничем не отличается от любого другого.

  10. Связь с Землей поддерживается с помощью сантиметровой антенны, выдающая скорость передачи данных до 10 Кбит/сек . А спутники, которым марсоход передает информацию, имеют скорость до 250 Мбит.

  11. Камера Curiosity имеет фокусное расстояние 34мм и диафрагму f/8 . Вместе с процессором, камера считается устаревшей, т.к ее разрешение не превышает 2 Мп. Проектировка Кьюриосити началась в 2004г, и для того времени камера считалась достаточно хорошей. Марсоход делает несколько одинаковых снимков разной выдержки, тем самым улучшая их качество. Кроме съемки марскианских пейзажей, Curiosity делает фотографии Земли и звездного неба.

  12. Curiosity рисует колесами . На гусеницах марсохода расположены несимметричные прорези. Каждый из трех колес повторяется, образуя код из азбуки Морзе. В переводе, получается аббревиатура JPL - Jet Propulsion Laboratory (одна из лабораторий NASA, работавших над созданием Кьюриосити). В отличии от следов, оставленных астронавтами на Луне, на Марсе они останутся не долго благодаря песчаным бурям.

  13. Curiosity обнаружил молекулы водорода, кислорода, серы, азота, углерода и метана . Ученые считают, что на месте нахождения элементов раньше находилось озеро или река. Пока никаких органических останков обнаружено не было.

  14. Толщина колес Кьюриосити всего 75 мм . Из-за каменистой местности марсоход сталкивается с проблемами с износом колес. Не смотря на повреждения, он продолжает работу. По данным, запасные части ему доставит Space X через четыре года.

  15. Благодаря химическим исследованиям Curiosity, было обнаружено, что на Марсе существует четыре сезона . Но в отличии от Земных явлений, на Марсе они не постоянны. Как например, было зафиксирован высокий уровень метана, однако через год ничего не изменилось. Также была обнаружена аномалия в районе приземления марсохода. Температура в кратере Гейл может изменяться с -100 до +109 за несколько часов. Объяснения этому ученые пока не нашли.

После мягкой посадки масса марсохода составляла 899 кг, из них 80 кг составляла масса научного оборудования.

«Кьюриосити» превосходит своих предшественников, марсоходы и , по размерам. Их длина составляла 1,5 метра и массу 174 кг (на научную аппаратуру приходилось лишь 6,8 кг), Длина марсохода «Кьюриосити» составляет 3 метра, высота с установленной мачтой 2,1 метра и ширина 2,7 метра.

Передвижение

На поверхности планеты марсоход способен преодолеть препятствия высотой до 75 сантиметров, при этом на твёрдой ровной поверхности скорость ровера доходит до 144 метров в час. На пересечённой местности скорость ровера доходит до 90 метров в час, средняя скорость, марсохода составляет 30 метров в час.

Источник питания Curiosity

Питание марсохода обеспечивает радиоизотопный термоэлектрический генератор (РИТЭГ), такая технология успешно применялась в спускаемых аппаратах и .

РИТЭГ вырабатывает электроэнергию в результате естественного распада изотопа плутония-238. Выделяющееся при этом тепло преобразуется в электроэнергию, также тепло используется для подогрева оборудования. Это обеспечивает экономию электроэнергии, которая будет использована для передвижения ровера и функционирования его инструментов. Диоксид плутония находится в 32 керамических гранулах, каждая имеет размер примерно в 2 сантиметра.

Генератор марсохода «Кьюриосити» принадлежит к последним поколениям РИТЭГов, он создан в компании Boeing, и носит название «Multi-Mission Radioisotope Thermoelectric Generator» или MMRTG. Хотя в его основе лежит классическая технология РИТЭГов, он создан более более гибким и компактным. Он производит 125 Вт электрической энергии (что составляет 0,16 лошадиной силы), перерабатывая приблизительно 2 кВт тепловой. Со временем мощность генератора будет снижаться, но за 14 лет (минимальный срок службы) его выходная мощность понизится только до 100 Вт. За каждый марсианский день MMRTG производит 2,5 кВт·ч, что значительно превышает результаты энергоустановок роверов «Спирит» и «Оппортьюнити» - лишь 0,6 кВт.

Система отвода тепла (HRS)

Температура в регионе, в котором работает «Кьюриосити», изменяется от +30 до −127 °C. Система, отводящая тепло, перегоняет жидкость по трубам, проложенным в корпусе MSL, общей длиной 60 метров, чтобы отдельные элементы марсохода находились в оптимальном температурном режиме. Другие способы обогрева внутренних компонентов ровера заключаются в использовании тепла, выделенного приборами, также излишков тепла от РИТЭГа. При необходимости HRS также может охлаждать компоненты системы. Установленный в марсоходе криогенный теплообменник, производства израильской компании Ricor Cryogenic and Vacuum Systems, сохраняет температуру в различных отсеках аппарата на уровне в −173 °C.

Компьютер Curiosity

Марсоход находится под управлением двух одинаковых бортовых компьютеров «Rover Compute Element» (RCE) с процессором RAD750 с частотой 200 МГц; с установленной радиационностойкой памятью. Каждый компьютер оснащен 256 килобайтами EEPROM, 256 мегабайтами DRAM, и 2 гигабайтами флэш-памяти. Такое количество в разы превышает 3 мегабайта EEPROM, 128 мегабайт DRAM и 256 мегабайт флэш-памяти, которые имели марсоходы «Спирит» и «Оппортьюнити».

Система работает под управлением многозадачной ОСРВ VxWorks .

Компьютер руководит работой марсохода: например, он может изменить температуру в нужном компоненте, Он управляет фотографированием, вождением ровера, отправкой отчётов о техническом состоянии. Команды на компьютер марсохода передаются из центра управления на Земле.

Процессор RAD750 - преемник процессора RAD6000, использовавшегося в миссии Mars Exploration Rover. Он может выполнить до 400 миллионов операций в секунду, а RAD6000 только до 35 миллионов. Один из бортовых компьютеров является резервным и примет управление в случае неисправности основного компьютера.

Марсоход оснащен инерциальным измерительным устройством (Inertial Measurement Unit), фиксирующем местоположение аппарата, оно применяется как инструмент для навигации.

Связь

«Кьюриосити» оснащен двумя системами связи. Первая состоит из передатчика и приёмника X-диапазона, которые позволяют марсоходу связаться непосредственно с Землёй, со скоростью до 32 кбит/с. Диапазон второй ДМВ (UHF), в ее основе лежит программно-определяемая радиосистема Electra-Lite, разработанная в JPL специально для космических аппаратов, в том числе, для связи с искусственными марсианскими спутниками. Хотя «Кьюриосити» может связаться с Землёй напрямую, основная часть данных ретранслируется спутниками, обладающими бóльшей пропускной способностью из-за бо́льшего диаметра антенн и большей мощности передатчиков. Скорости обмена данными между «Кьюриосити» и каждым из орбитальных аппаратов может доходить до 2 Мбит/с () и 256 кбит/с (), каждый спутник поддерживать связь с «Кьюриосити» в течение 8 минут в день. Также орбитальные аппараты обладают заметно большим временным окном для связи с Землёй.

Телеметрию при посадке могли отслеживать все три спутника, находящиеся на орбите Марса: «Марс Одиссей», «Марсианский разведывательный спутник» и . «Марс Одиссей» служил ретранслятором для передачи телеметрии на Землю в потоковом режиме с задержкой в 13 минут 46 секунд.

Манипулятор Curiosity

Марсоход оснащен трёхсуставным манипулятором длиной 2,1 метра, на котором установлены 5 приборов, их общая масса составляет около 30 кг. На конце манипулятора расположена крестовидная башня-турель (turret) с инструментами, способная поворачиваться на 350 градусов, Диаметр турели с набором инструментов составляет примерно 60 см, при движении марсохода манипулятор складывается.

Два прибора турели являются контактными (in-situ) инструментами, это APXS и MAHLI. Остальные приборы отвечают за добычу и приготовление образцов для исследования, это ударная дрель, щётка и механизм для зачерпывания и просеивания образцов масиансконго грунта. Дрель оснащена 2 запасными бурами, она делает в камне отверстия диаметром 1,6 сантиметра и глубиной 5 сантиметров. Полученные манипулятором материалы также исследуются приборами SAM и CheMin, установленными в передней части марсохода.

Разница между земной и марсианской (38 % земной) силой тяжести приводит к различной степени деформации массивного манипулятора, что компенсируется специальным программном обеспечением.

Мобильность марсохода

Как и в предыдущих миссиях, Mars Exploration Rovers и Mars Pathfinder, научное оборудование в «Кьюриосити» находится на платформу с шестью колёсами, каждое из которых оснащено своим электродвигателем. В рулении участвуют два передних и два задних колеса, что позволяет роверу развернуться на 360 градусов, оставаясь на месте. Размер колес «Кьюриосити» значительно превосходит те, что применялись в предыдущих миссиях. Конструкция колеса помогает роверу поддерживать тягу, если он застрянет в песках, также колёса аппарата оставляют след, в котором с помощью кода Морзе в виде отверстий зашифрованы буквы JPL (Jet Propulsion Laboratory).

Бортовые камеры позволяют марсоходу распознавать регулярные отпечатки колёс и определять пройденное расстояние.

Светящаяся на мониторах панорама составлена из кадров, присланных марсоходом на Землю. Голубое небо не должно обманывать: на Марсе оно тускло-желтое, но человеческому глазу привычнее оттенки, которые создаются светом, рассеянным нашей земной атмосферой. Поэтому снимки проходят обработку и отображаются в ненатуральных цветах, позволяя спокойно рассмотреть каждый камешек. «Геология — наука полевая, — объяснил нам профессор Имперского колледжа Лондона Санджев Гупта. — Мы любим пройтись по земле с молотком. Налить кофе из термоса, рассмотреть находки и отобрать самое интересное для лаборатории». На Марсе нет ни лабораторий, ни термосов, зато туда геологи отправили Curiosity, своего электронного коллегу. Соседняя планета интригует человечество давно, и чем больше мы ее узнаем, чем чаще обсуждаем будущую колонизацию, тем серьезнее основания для этого любопытства.

Когда-то Земля и Марс были очень похожи. Обе планеты имели океаны жидкой воды и, видимо, достаточно простой органики. И на Марсе, как на Земле, извергались вулканы, клубилась густая атмосфера, однако в один несчастливый момент что-то пошло не так. «Мы стараемся понять, каким было это место миллиарды лет назад и почему оно настолько изменилось, — сказал профессор геологии из Калифорнийского технологического института Джон Грётцингер в одном из интервью. — Мы полагаем, что там была вода, но не знаем, могла ли она поддерживать жизнь. А если могла, то поддерживала ли. Если и так, то неизвестно, сохранились ли хоть какие-то свидетельства в камнях». Выяснить все это и предстояло геологу-марсоходу.

Curiosity регулярно и тщательно фотографируется, позволяя осмотреть себя и оценить общее состояние. Это «селфи» составлено из снимков, сделанных камерой MAHLI. Она расположена на трехсуставном манипуляторе, который при объединении снимков оказался почти не виден. В кадр не попали находящиеся на нем ударная дрель, ковшик для сбора рыхлых образцов, сито для их просеивания и металлические щеточки для очистки камней от пыли. Не видны также камера для макросъемки MAHLI и рентгеновский спектрометр APXS для анализа химического состава образцов.

1. Мощным системам ровера солнечных батарей не хватит, и питание ему обеспечивает радиоизотопный термоэлектрогенератор (РИТЭГ). 4,8 кг диоксида плутония-238 под кожухом ежедневно поставляют 2,5 КВт·ч. Видны лопасти охлаждающего радиатора. 2. Лазер прибора ChemCam выдает по 50−75 наносекундных импульсов, которые испаряют камень на расстоянии до 7 м и позволяют анализировать спектр получившейся плазмы, чтобы установить состав цели. 3. Пара цветных камер MastCam ведет съемку через различные ИК-светофильтры. 4. Метеостанция REMS следит за давлением и ветром, температурой, влажностью и уровнем ультрафиолетового излучения. 5. Манипулятор с комплексом инструментов и приборов (не виден). 6. SAM — газовый хроматограф, масс-спектрометр и лазерный спектрометр для установления состава летучих веществ в испаряемых образцах и в атмосфере. 7. CheMin выясняет состав и минералогию измельченных образцов по картине дифракции рентгеновских лучей. 8. Детектор радиации RAD заработал еще на околоземной орбите и собирал данные на протяжении всего перелета к Марсу. 9. Детектор нейтронов DAN позволяет обнаруживать водород, связанный в молекулах воды. Это российский вклад в работу марсохода. 10. Кожух антенны для связи со спутниками Mars Reconnaissance Orbiter (около 2 Мбит/с) и Mars Odyssey (около 200 Мбит/с). 11. Антенна для прямой связи с Землей в Х-диапазоне (0,5−32 кбит/с). 12. Во время спуска камера MARDI вела цветную съемку с высоким разрешением, позволив детально рассмотреть место посадки. 13. Правая и левая пары черно-белых камер Navcams для построения 3D-моделей ближайшей местности. 14. Панель с чистыми образцами позволяет проверить работу химических анализаторов марсохода. 15. Запасные биты для дрели. 16. В этот лоток ссыпаются подготовленные образцы из ковшика для изучения макрокамерой MAHLI или спектрометром APXS. 17. 20-дюймовые колеса с независимыми приводами, на титановых пружинящих спицах. По следам, оставленным рифлением, можно оценить свойства грунта и следить за движением. Рисунок включает буквы азбуки Морзе — JPL.

Начало экспедиции

Свирепый Марс — несчастливая цель для космонавтики. Начиная с 1960-х к нему отправилось почти полсотни аппаратов, большинство из которых разбилось, отключилось, не сумело выйти на орбиту и навсегда сгинуло в космосе. Однако усилия не были напрасны, и планету изучали не только с орбиты, но даже с помощью нескольких планетоходов. В 1997 году по Марсу проехался 10-килограммовый Sojourner. Легендой стали близнецы Spirit и Opportunity: второй из них героически продолжает работу уже больше 12 лет подряд. Но Curiosity — самый внушительный из них, целая роботизированная лаборатория размером с автомобиль.

6 августа 2012 года спускаемый модуль Curiosity выбросил систему парашютов, которые позволили ему замедлиться в разреженной атмосфере. Сработали восемь реактивных двигателей торможения, и система тросов осторожно опустила марсоход на дно кратера Гейла. Место посадки было выбрано после долгих споров: по словам Санджева Гупты, именно здесь нашлись все условия для того, чтобы лучше узнать геологическое — видимо, весьма бурное — прошлое Марса. Орбитальные съемки указали на наличие глин, появление которых требует присутствия воды и в которых на Земле неплохо сохраняется органика. Высокие склоны горы Шарпа (Эолиды) обещали возможность увидеть слои древних пород. Довольно ровная поверхность выглядела безопасной. Curiosity успешно вышел на связь и обновил программное обеспечение. Часть кода, использовавшегося при перелете и посадке, заменилась новой — из космонавта марсоход окончательно стал геологом.


Год первый: cледы воды

Вскоре геолог «размял ноги» — шесть алюминиевых колес, проверил многочисленные камеры и протестировал оборудование. Его коллеги на Земле рассмотрели точку посадки со всех сторон и выбрали направление. Путь до горы Шарпа должен был занять около года, и за это время предстояло немало работы. Прямой канал связи с Землей не отличается хорошей пропускной способностью, но каждый марсианский день (сол) над марсоходом пролетают орбитальные аппараты. Обмен с ними происходит в тысячи раз быстрее, позволяя ежедневно передавать сотни мегабит данных. Ученые анализируют их в Обсерватории данных, рассматривают снимки на экранах компьютеров, выбирают задачи на следующий сол или сразу на несколько и отправляют код обратно на Марс.

Работая практически на другой планете, многие из них вынуждены сами жить по марсианскому календарю и подстраиваться под чуть более длинные сутки. Сегодня для них — «солдня» (tosol), завтра — «солвтра» (solmorrow), а сутки — просто сол. Так, спустя 40 солов Санджев Гупта выступил с презентацией, на которой объявил: Curiosity движется по руслу древней реки. Мелкая, обточенная водой каменная галька указывала на течение со скоростью около 1 м/с и глубину «по щиколотку или по колено». Позднее были обработаны и данные с прибора DAN, который для Curiosity изготовила команда Игоря Митрофанова из Института космических исследований РАН. Просвечивая грунт нейтронами, детектор показал, что до сих пор на глубине в нем сохраняется до 4% воды. Это, конечно, суше, чем даже в самой сухой из земных пустынь, но в прошлом Марс все-таки был полон влаги, и марсоход мог вычеркнуть этот вопрос из своего списка.


64 экрана высокого разрешения создают панораму охватом 313 градусов: Обсерватория данных KPMG в Имперском колледже Лондона позволяет геологам перенестись прямо в кратер Гейла и работать на Марсе почти так же, как на Земле. «Посмотрите поближе, вот здесь тоже следы воды: озеро было довольно глубоким. Конечно, не таким, как Байкал, но достаточно глубоким», — иллюзия была настолько реальной, что казалось, будто профессор Санджев Гупта перепрыгивал с камня на камень. Мы посетили Обсерваторию данных и пообщались с ученым в рамках мероприятий Года науки и образования Великобритании и России — 2017, организованного Британским советом и посольством Великобритании.

Год второй: cтановится опаснее

Свой первый юбилей на Марсе Curiosity встретил празднично и сыграл мелодию «С днем рожденья тебя», меняя частоту вибраций ковшика на своем тяжелом 2,1-метровом манипуляторе. Ковшиком «роборука» набирает рыхлый грунт, ровняет, просеивает и ссыпает немного в приемники своих химических анализаторов. Бур с полыми сменными битами позволяет работать с твердыми породами, а податливый песок марсоход может разворошить прямо колесами, открыв для своих инструментов внутренние слои. Именно такие эксперименты вскоре принесли довольно неприятный сюрприз: в местном грунте обнаружилось до 5% перхлоратов кальция и магния.

Вещества это не только ядовитые, но и взрывчатые, а перхлорат аммония и вовсе используется как основа твердого ракетного топлива. Перхлораты уже обнаруживались в месте посадки зонда Phoenix, однако теперь выходило, что эти соли на Марсе — явление глобальное. В ледяной бескислородной атмосфере перхлораты стабильны и неопасны, да и концентрации не слишком высоки. Для будущих колонистов перхлораты могут стать полезным источником топлива и серьезной угрозой здоровью. Но для геологов, работающих с Curiosity, они способны поставить крест на шансах обнаружить органику. Анализируя образцы, марсоход нагревает их, а в таких условиях перхлораты быстро разлагают органические соединения. Реакция идет бурно, с горением и дымом, не оставляя различимых следов исходных веществ.

Год третий: у подножия

Однако и органику Curiosity обнаружил — об этом было объявлено позже, после того как на 746-й сол, покрыв в общей сложности 6,9 км, марсоход-геолог добрался до подножия горы Шарпа. «Получив эти данные, я сразу подумал, что нужно все обязательно перепроверить», — сказал Джон Грётцингер. В самом деле, уже когда Curiosity работал на Марсе, выяснилось, что некоторые земные бактерии — такие как Tersicoccus phoenicis — устойчивы к методам уборки чистых комнат. Подсчитали даже, что к моменту запуска на марсоходе должно было остаться от 20 до 40 тыс. устойчивых спор. Никто не может поручиться, что какие-то из них не добрались с ним до горы Шарпа.

Для проверки датчиков имеется на борту и небольшой запас чистых образцов органических веществ в запаянных металлических контейнерах — можно ли стопроцентно уверенно сказать, что они остались герметичными? Однако графики, которые предъявили на пресс-конференции в NASA, сомнений не вызывали: за время работы марсианский геолог зафиксировал несколько резких — сразу в десять раз — скачков содержания метана в атмосфере. Этот газ вполне может иметь и небиологическое происхождение, но главное — когда-то он мог стать источником более сложных органических веществ. Следы их, прежде всего хлорбензол, обнаружились и в грунте Марса.


Годы четвертый и пятый: живые реки

К этому времени Curiosity пробурил уже полтора десятка отверстий, оставив вдоль своего пути идеально круглые 1,6-сантиметровые следы, которые когда-нибудь обозначат туристический маршрут, посвященный его экспедиции. Электромагнитный механизм, заставлявший дрель совершать до 1800 ударов в минуту для работы с самой твердой породой, вышел из строя. Однако изученные выходы глин и кристаллы гематита, слои силикатных шпатов и прорезанные водой русла открывали уже однозначную картину: некогда кратер был озером, в которое спускалась ветвящаяся речная дельта.

Камерам Curiosity теперь открывались склоны горы Шарпа, сам вид которых оставлял мало сомнений в их осадочном происхождении. Слой за слоем, сотнями миллионов лет вода то прибывала, то отступала, нанося породы и оставляя выветриваться в центре кратера, пока не ушла окончательно, собрав целую вершину. «Там, где сейчас возвышается гора, когда-то был бассейн, время от времени заполнявшийся водой», — пояснил Джон Грётцингер. Озеро стратифицировалось по высоте: условия на мелководье и на глубине различались и температурой, и составом. Теоретически это могло обеспечить условия для развития разнообразных реакций и даже микробных форм.


Цвета на трехмерной модели кратера Гейла соответствуют высоте. В центре расположена гора Эолида (Aeolis Mons, 01), которая на 5,5 км возвышается над одноименной равниной (Aeolis Palus, 02) на дне кратера. Отмечено место посадки Curiosity (03), а также долина Фарах (Farah Vallis, 04) — одно из предполагаемых русел древних рек, впадавших в ныне исчезнувшее озеро.

Путешествие продолжается

Экспедиция Curiosity далеко не закончена, да и энергии бортового генератора должно хватить на 14 земных лет работы. Геолог остается в пути уже почти 1750 солов, преодолев больше 16 км и поднявшись по склону на 165 м. Насколько могут заглянуть его инструменты, выше по‑прежнему видны следы осадочных пород древнего озера, но как знать, где они кончаются и на что еще укажут? Робот-геолог продолжает восхождение, а Санджев Гупта и его коллеги уже выбирают место для посадки следующего. Несмотря на гибель спускаемого зонда Schiaparelli, орбитальный модуль TGO в прошлом году благополучно вышел на орбиту, запустив первый этап европейско-российской программы «Экзомарс». Марсоход, который должен стартовать в 2020 году, станет следующим.

Российских приборов в нем будет уже два. Сам робот примерно вдвое легче Curiosity, зато его бур сможет забирать пробы с глубины уже до 2 м, а комплекс приборов Pasteur включит инструменты для прямого поиска следов прошлой — или даже сохранившейся до сих пор — жизни. «У вас есть заветное желание, находка, о которой вы особенно мечтаете?» — спросили мы профессора Гупту. «Безусловно, есть: окаменелость, — ученый ответил не раздумывая. — Но это, конечно, вряд ли произойдет. Если жизнь там и была, то только какие-нибудь микробы… Но ведь, согласитесь, это стало бы чем-то невероятным».


6 августа 2012 назад марсоход Curiosity после восьмимесячного путешествия . Аппарат преодолел 567 миллионов километров по пути к Красной планете.

За это время марсоход Curiosity сделал открытия, которые указывают на существование благоприятных условий для жизни микробов миллиарды лет назад, сделал бесчисленное количество работ разными инструментами, сверлил, стрелял лазером, фотографировал, отправил на Землю 468 926 снимков.

Снимки марсохода Curiosity и новости с Красной планеты за последние несколько лет.

2. С дальнего расстояния поверхность Марса выглядит рыжевато-красной из-за красной пыли, которая содержится в атмосфере. Вблизи цвет - желтовато-коричневый с примесью золотистого, бурого, рыжевато-коричневого и даже зеленого, в зависимости от цвета минералов планеты. В древности люди с легкостью отличали Марс от других планет, а также ассоциировали его с войной и слагали всевозможные легенды. Египтяне называли Марс «Хар Дечер», что означало «красный». (Фото JPL-Caltech | MSSS | NASA):

3. Марсоход Curiosity очень любит делать селфи. Как он это делает, ведь снять его со стороны некому?

У марсохода четыре цветных камеры, все они отличаются разным набором оптики, но только одна из них подходит для . У автоматической руки под названием MAHLI 5 степеней свободы, что дает камере значительную гибкость и позволяет «облететь» марсианский ровер со всех сторон. Движением этой руки-камеры управляет специалист с Земли. Главная задача – следовать определенной последовательности перемещения автоматической руки, чтобы камера могла сделать достаточное количество снимков для последующей склейки панорамы. Сценарий подготовки каждого такого селфи отрабатывают сначала на Земле на специальном тестовом модуле, который носит название Мэгги. (Фото NASA):

4. Марсианский закат, 15 апреля 2015. В полдень небо Марса жёлто-оранжевое. Причина таких отличий от цветовой гаммы земного неба - свойства тонкой, разреженной, содержащей взвешенную пыль атмосферы Марса. На Марсе рэлеевское рассеяние лучей (которое на Земле и является причиной голубого цвета неба) играет незначительную роль, эффект его слаб, но проявляется в виде голубого свечения при восходе и закате Солнца, когда свет проходит более толстый слой воздуха. (Фото JPL-Caltech | MSSS | Texas A&M Univ via Getty | NASA):

5. Колеса марсохода 9 сентября 2012 года. (Фото JPL-Caltech | Malin Space Science Systems | NASA):

6. А это снимок 18 апреля 2016. Видно, как износилась “обувка” у трудяги. С августа 2012 года по январь прошлого года марсоход Curiosity прошёл 15.26 км. (Фото JPL-Caltech MSSS | NASA):

7. Продолжаем смотреть снимки марсохода Curiosity. Дюна Намиб - область с темным песком, состоящая из дюн на северо-западе от горы Шарп. (Фото JPL-Caltech | NASA):

8. Две трети поверхности Марса занимают светлые области, получившие название материков, около трети - тёмные участки, называемые морями. А это подножие горы Шарп.

Шарп - марсианская гора, находящаяся в кратере Гейл. Высота горы составляет около 5 километров. На Марсе же находится и самая высокая гор в Солнечной системе - потухший вулкан Олимп высотой 26 км. Диаметр Олимпа - около 540 км. (Фото JPL-Caltech | MSSS | NASA):

9. Фотография с орбитального аппарата, здесь и марсоход виден. (Фото JPL-Caltech | Univ. of Arizona | NASA):

10. Как сформировался этот необычный холм Иресон на Марсе? Его история стала предметом исследований. Его форма и двухцветная структура делают его одним из самых необычных холмов, около которых проезжал автоматический марсоход. Он достигает высоты около 5 метров, а размер его основания - около 15 метров. (Фото JPL-Caltech | MSSS | NASA0:

11. Так выглядят “следы” марсохода на Марсе. (Фото JPL-Caltech | NASA):

12. Полушария Марса довольно сильно различаются по характеру поверхности. В южном полушарии поверхность находится на 1-2 км выше среднего уровня и густо усеяна кратерами. Эта часть Марса напоминает лунные материки. На севере большая часть поверхности находится ниже среднего уровня, здесь мало кратеров и основную часть занимают относительно гладкие равнины, вероятно, образовавшиеся в результате затопления лавой и эрозии. (Фото JPL-Caltech | MSSS | NASA):

13. Еще одно мастерское селфи. (Фот JPL-Caltech | MSSS | NASA):

14. На переднем плане, примерно в трех километрах от ровера, находится длинный хребет, изобилующий оксидом железа. (Фото JPL-Caltech | MSSS | NASA):

15. Взгляд на путь, который проделал марсоход, 9 февраля 2014. (Фото JPL-Caltech | MSSS | NASA):

16. Отверстие, которое пробурил марсоход Curiosity. Такой цвет породы под красной поверхностью сразу не очевиден. Дрель марсохода способна делать в камне отверстия диаметром 1.6 см и глубиной 5 см. Добытые манипулятором образцы могут также исследоваться приборами SAM и CheMin, расположенными в передней части корпуса ровера. (Фото JPL-Caltech | MSSS | NASA):

17. Еще одно селфи, самое свежее, сделанное 23 января 2018. (Фото NASA | JPL-Caltech | MSSS):